Nalazi se na periferiji Cetinja, u Dobrskom selu, na prevoju Belveder. Bila je poznata još u Njegoševo vrijeme. Otkrivena je približno kada i Postojinska jama u Sloveniji. Prema pisanim dokumentima, zna se da je u nju prodirao i Englez Lejard, 1839., kao i poznati putopisac i istraživač Pavle Rovinski, koji je nakon spuštanja na 450 metara dubine, 1887. godine, zapisao da u pećini ima stalaktita i drugih ukrasa koji se ne mogu naći ni u jednoj drugoj pećini.
Krajem prošlog i početkom ovog vijeka pojedini, najviše ulazni, djelovi ove pećine bili su osposobljeni za turističku posjetu. Najintenzivnija posjeta ovog objekta bila je u prvoj polovini ovog vijeka, kada su pojetioci kao rasvjetu koristili garbitne lampe da bi prošli kroz kanale ovog objekta.Danas je Lipska pećina jedna od turističkih atrakcija Cetinja